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從控制角度考慮，減速器的制動能力一般以減速度表示，單臺減速器制動單個車輛時可達到的減速度為式中：B軸為減速器作用在一根車軸上的制動力；Q軸為被制動車輛的軸重；g′為考慮車輛車輪轉動慣量影響的重力加速度，一般取9.5m/s2；h為減速器的單位制動能高。

I3積分格式能計算位移等微分方程，但速度、加速度和約束反力計算精度較差；SI2積分格式能計算速度約束方程并控制誤差，小步長不會發生奇異，但其比I3積分格式慢，有些大波動驅動輸入可能導致積分失敗。SI1積分格式能計算速度約束方程，但不能計算加速度約束方程，比SI2精度高，但是當模型涉及到摩擦或接觸時很敏感。

</p><p>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;計算前提：有自己的加速度數據，即可以在ADAMS PostProcessor中繪制自己的加速度曲線。</p><p>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;這里以車輛X向加速度為例介紹計算方法，Y、Z向加速度計算方法相同。

基本建模，建立四個球體，從上到下分別為Part_a，Part_b，Part_c，Part_d，其中前兩個與大地建立水平滑移副，后兩個與大地建立固定副，并且前兩個在質心處作用水平力，分別為200N，100N(后繼互換)，由于重力加速度豎直向下，固定副解鎖后會自由落體，以表征sensor事件觸發后的動作。

基本建模，建立四個球體，從上到下分別為Part_a，Part_b，Part_c，Part_d，其中前兩個與大地建立水平滑移副，后兩個與大地建立固定副，并且前兩個在質心處作用水平力，分別為200N，100N(后繼互換)，由于重力加速度豎直向下，固定副解鎖后會自由落體，以表征sensor事件觸發后的動作。

這將使福特工程師可以無需更改原始的 Adams 模型并導出新的 FMU，即可更改參數和調整模型響應。 變速箱輸出端的物理扭矩被測量出，并作為輸入施加到Adams 模型中。給定輸入扭矩后，Adams 模型會做出響應，并向測功機提供驅動軸速度響應，測功機再將速度強加到發動機和變速箱上。模型還提供了車輛換檔時的縱向車輛加速度，可以將其與平順性指標相關聯。

在實驗中 對該樣機的起升角度、起升速度、起升加速度、承受重 量、基本功能進行測試，雖然起升角度、起升速度與設 計參數存在不超過 0．35%的誤差，但考慮到裝配及測 量存在誤差，且物理樣機在實際環境中也能正常工 作，因此反映出通過 ADAMS 軟件進行運動學分析是 準確且可靠的。

②查看模態動畫 在后處理中選擇Anamiation，在動畫區單擊鼠標右鍵，選擇Load Vibration Anamination，之后點擊Normal Mode Anamiation，可查看各階模態振型 三、衛星試驗臺 衛星試驗臺模型是ADAMS振動經典模型之一，通過在衛星轉接器上（黃色圓柱部分）施加正交的x，y向單位力，以及y向重力加速度

在Adams中雖然沒有幾何展示，但可以測試，將輪胎沿x方向挪動一定距離，輪胎還是可以在重力作用下與路面碰撞上，有力的體現，但是如果挪動的幅度變大，將自由落體，這和顯示的視圖一致。同時，在上圖中可以看到沒有橫擋條，和前面的參數設置也是一致的。

在轉動-碰撞工況，將轉動馬達的力矩作為輸入，在轉動速度作用下鏟斗將會與固定塊產生撞擊，從而在轉動軸承處產生極大的力及力矩。

式( 5) 和表明，在曲軸轉角為 90°、270°，十字滑環在機架滑槽中極端位置時，加速度最大，在中間位置最小。其加速度的大小與曲軸半徑 r 、角速度 ω 的平方成正比。由于加速度的存在，使做往復運動的十字滑環存在慣性力，并引起振動，所以設計時，要盡量減小十字滑塊的質量，以降低慣性力［5］。　　

對于許多低比率或昂貴的車輛，樣機實際上也可能是最終產品，一旦進行越野測試，就需要對實際車輛進行重大修改。 準確地模擬地形力學是理解越野車輛機動特性的關鍵，并理解車輛和地形的變化將如何影響其動態性能。 離散元模型（DEM）將土壤表示為單個粒子，它與其它粒子之間以及所遇到的任何物理對象之間都具有完全的自由運動。

此時，Adams中的sensor（傳感器）就有了用武之處，通過sensor可以獲得某種狀態，再通過腳本展開后繼的模型修改，從而可以完成絕大多數變拓撲相關的任務要求。本文不再描述簡單的sensor應用，而是針對稍微復雜一些的工況融合sensor展開建模和仿真說明。

Adams用于車輛動力學仿真。CFD工具可仿真流場。CFD模型的輸出，即空氣作用力和力矩，施加于Adams模型，以計算側風工況下的橫擺、側傾和側向加速度響應。由于側風對車輛的整體操縱特性的影響有限，并且對計算資源需求的不斷增加，因此未計算車輛在側風工況下的平移和俯仰運動。

2.1 載荷邊界條件 設定重力加速度默認即可。

Adams_car中自帶的2D隨機等級路面為：2d_stochastic_uneven.rdf。根據軟件幫助文件或者各種視頻教程中的方法，只需要修改參數ISO_8608_ROAD_CLASS為A-H中的任意字母即可得到國標中的隨機等級路面。然而整車仿真中所得到的加速度結果明顯錯誤。

例如，三個小球與漏斗部件接觸且小球之間也相互接觸，在重力作用下下落，相互之間產生接觸碰撞。為這個模型中沒有可計算名義力的力元，所以不能使用預載荷分析。對這個模型進行靜平衡分析，得到的殘余加速度為9.81，即重力加速度，說明模型沒有處于平衡狀態。那么，如何解決呢？